Ici + RTK GPS – Documentation Copter

Cet article fournit un bref aperçu de la configuration d’un récepteur GPS Here + RTK basé sur le Ublox M8P.
Comme les autres GPS RTK, le Here + peut fournir des estimations de position beaucoup plus précises que les GPS classiques, mais nécessite normalement l'utilisation d'un second GPS connecté à la station sol.
Ces instructions concernent principalement la configuration à l'aide de Mission Planner sous Windows, mais HERE + est également pris en charge par QGroundControl.

http://ardupilot.org/_images/here-plus-gps.png "src =" http://ardupilot.org/_images/here-plus-gps.png "/><div class=

Remarque

Ici, + RTK GPS est pris en charge dans Copter-3.5 (et supérieur), Plan 3.8.0 (et supérieur)

Connexion du GPS du véhicule et de la station de base

Le kit Here + GPS est livré avec un GPS rond plus grand (également appelé «Rover») qui doit être monté sur le véhicule de sorte que le bouton rond se trouve en haut et que la flèche flou pointe vers l’avant.

Ce GPS est connecté au pilote automatique à l'aide du connecteur clickmate à 8 broches fourni (si vous utilisez un cube) ou d'un connecteur DF13 à 4 broches + 6 broches en option (si vous utilisez Pixhawk).

Un GPS plus petit (également appelé «station de base») portant la mention «ici +» est également inclus avec son antenne externe. Ce GPS est connecté au PC de la station au sol à l’aide du câble USB fourni.

Le schéma ci-dessous montre comment connecter le Here + à un Pixhawk.

http://ardupilot.org/_images/here-plus-pixhawk.png "src =" http://ardupilot.org/_images/here-plus-pixhawk.png "/>
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Installation des pilotes

Les utilisateurs de Windows 10 (et peut-être d’autres) devront télécharger et installer le pilote u-blox GNSS Standard pour Windows, v1.2.0.8.

Si ce lien est cassé, vous pourrez trouver une version plus récente disponible dans la section “Pilote” de cette page ublox.

Lors de la première installation, le périphérique peut apparaître dans la catégorie «capteurs» du gestionnaire de périphériques. Si cela se produit, cliquez dessus avec le bouton droit de la souris et choisissez «update driver»
sélectionner
“Parcourir mon ordinateur pour trouver un logiciel pilote”
puis sélectionnez
«Laissez-moi choisir parmi une liste de périphériques»
l'écran suivant affichera une liste de pilotes possibles. Sélectionner..
«Périphérique série USB»
Sélectionnez ensuite et terminez.

S'il est correctement installé, lorsqu'il est branché, le GPS doit apparaître dans le Gestionnaire de périphériques en tant que «Périphérique série USB».

http://ardupilot.org/_images/here-plus-gps-windows-device.png "src =" http://ardupilot.org/_images/here-plus-gps-windows-device.png "/>
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Mise à niveau vers le micrologiciel U-blox 1.30

La version de firmware par défaut des modules HERE + est le firmware ublox-1.10. La nouvelle version du micrologiciel 1.30 inclut une nouvelle fonctionnalité permettant de fusionner d'autres systèmes à satellites (Glonass / beidou) avec le GPS pour les opérations RTK, augmentant ainsi efficacement la précision de positionnement RTK. Par conséquent, il est recommandé à tous les utilisateurs de passer à la version 1.30 du micrologiciel avant d'utiliser HERE +.

Lors de la préparation de ce guide, la version du microprogramme ublox-1.40 a également été publiée. La version 1.40 du micrologiciel a introduit une nouvelle fonctionnalité appelée station de base mobile, c'est-à-dire que la station de base n'a pas besoin d'être fixée à un emplacement. Par exemple, une station de base peut être placée sur un véhicule ou un bateau en mouvement. La mise à niveau vers la version Ublox-1.40 est similaire à la mise à niveau vers la version 1.30. Pour les utilisateurs qui n'ont pas besoin d'utiliser la fonctionnalité de base mobile, la mise à niveau vers la version 1.30 est suffisante.

Téléchargement de l'interface utilisateur et du micrologiciel 1.30

La mise à niveau du micrologiciel nécessite l’utilisation du logiciel U-center Ublox sous Windows. Pour télécharger U-center, rendez-vous sur le site officiel. Suivez ensuite les instructions pour installer le logiciel U-cent. Au cours du processus d'installation, vous serez invité à installer le pilote de périphérique. Assurez-vous que seul le pilote standard pour Windows est coché, comme indiqué ci-dessous.

http://ardupilot.org/_images/HERE+_Ublox_standard_drivers.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Ublox_standard_drivers.png "/><p>Vous aurez également besoin de télécharger le firmware ici. Cliquez sur le choix: Micrologiciel u-blox M8 Flash 3.01 HPG 1.30 – UNIQUEMENT pour les produits GNSS haute précision.</p>
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Connectez votre HERE + Base et Rover à l'ordinateur

Lors de la mise à niveau du module de la station de base, utilisez le câble USB pour connecter le module de la station de base à l'interface USB de l'ordinateur, comme indiqué dans la figure suivante:

http://ardupilot.org/_images/HERE+_Connect_trough_Usb1.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Connect_trough_Usb1.png "/><p>Lors de la mise à niveau d'un module Rover, utilisez un tournevis hexagonal pour ouvrir le boîtier. Le module mobile dispose d’un connecteur d’interface USB identique à celui du module de base. Vous pouvez utiliser le câble USB du module de base pour connecter le mobile à l’ordinateur. En outre, pendant le processus de mise à niveau du micrologiciel, le module mobile doit être alimenté en se connectant au pilote automatique, comme indiqué dans la figure suivante:</p>
<p><img alt=

Processus de mise à niveau

Ouvrez le logiciel U-center, cliquez sur le bouton de connexion (comme indiqué dans le cercle rouge), sélectionnez le port de communication qui correspond à votre module de base / mobile.

http://ardupilot.org/_images/HERE+_U-center_connection_button.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_U-center_connection_button.png "/><p>Cliquez sur outils-> u-blox 5 – 8 Mise à jour du micrologiciel Flash, puis cliquez sur les paramètres comme indiqué ci-dessous:</p>
<p><img alt=Dans l’image du micrologiciel, décompressez et sélectionnez le micrologiciel 1.30 téléchargé.
Le module de base avec le titre: UBX_M8_308_301_HPG

http://ardupilot.org/_images/HERE+_Select_firmware.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Select_firmware.png "/><p>Dans le fichier FIS (Flash Information Structure), sélectionnez Flash.xml, qui se trouve dans l'adresse d'installation du logiciel U-center.</p>
<p><img alt=Cliquez sur OK et attendez que le téléchargement du micrologiciel soit terminé. Le téléchargement ne prend généralement qu'une minute ou moins. Si le téléchargement réussit, l'interface de mise à niveau est affichée en vert. si la mise à niveau est annulée, l'interface est affichée en rouge. Si le processus est interrompu ou s'il ne répond pas pendant une longue période, les modules devront être redémarrés et le téléchargement doit être effectué à nouveau.

Vérifier la version actuelle du micrologiciel du mobile / de la base

Lorsque la base / le mobile est déjà connecté au centre U, cliquez sur Afficher, accédez à Affichage du message -> UBX -> MON _> VER, l'interface ci-dessous apparaît:

http://ardupilot.org/_images/HERE+_current_firmware_version.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_current_firmware_version.png "/><p>Comme le montre la figure, la version actuelle du microprogramme est FWVER = HPG 1.30 REF, ce qui indique que la version actuelle du microprogramme est 1.30 pour le module de base.</p>
</div>
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Manuel d'utilisation de base

Cette partie du didacticiel utilise le logiciel de contrôle au sol Mission Planner et le micrologiciel de contrôle de vol Arducopter-3.5 pour les instructions d'utilisation.

Préparation avant l'opération.

Pour utiliser HERE + sur un UAV, vous avez besoin du matériel suivant:

http://ardupilot.org/_images/HERE+_hardware_connected_properly.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_hardware_connected_properly.png "/><ul class=

  • Avant de l'utiliser, assurez-vous que le matériel est correctement connecté: le module de la station de base est connecté au port de l'ordinateur via USB; un module de télémétrie est connecté à un autre port USB du même ordinateur. Pour les UAV, le module mobile HERE + est connecté au connecteur GPS du pilote automatique, le module de télémétrie est connecté à l'interface TELEM.
  • http://ardupilot.org/_images/HERE+_hardware_connected_properly2.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_hardware_connected_properly2.png "/><ul class=

  • Placez le véhicule et les stations de base de sorte que leurs antennes GPS aient une vue dégagée du ciel (c’est-à-dire que cela ne fonctionnera pas à l’intérieur!).
  • En cours d’exploitation, placez la station de base dans un environnement extérieur suffisamment couvert pour que le ciel soit couvert de manière à obtenir un bon signal satellite. Placez la station de base sur une plate-forme stable et surélevée, telle qu’un trépied.
  • http://ardupilot.org/_images/HERE+_sufficient_sky_coverage.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_sufficient_sky_coverage.png "/><ul class=

  • Connectez-vous au pilote automatique du véhicule (Pixhawk, Cube, etc.) à l’aide de Mission Planner.
  • Ouvrez l'écran Configuration initiale >> Matériel en option >> RTK GPS Inject.
  • Pour la première installation dans un nouvel emplacement, cliquez sur le bouton Entrer la position de base. Assurez-vous que la boîte de dialogue affiche des informations d'emplacement vides, comme indiqué ci-dessous:
  • http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP1.png "src =" http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP1.png "/>
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    Paramétrage du module de base à l'aide de Mission Planner

    Commencez par configurer le module de base en premier. Lors de la configuration de la station de base, le mobile et l'UAV n'ont pas besoin d'être allumés. Ouvrez le logiciel de station terrestre Mission Planner sur votre ordinateur et accédez à la page Configuration initiale -> Matériel en option -> Injection RTK / GPS. Vous verrez la page suivante:

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Mission_planner_1.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Mission_planner_1.png "/><p>Sélectionnez le bon port com du module de base dans le coin supérieur gauche et cliquez sur Connecter. Dans la section SurveyIn Acc, entrez la précision géographique absolue attendue par votre station de base HERE +. Dans la colonne Heure, entrez la durée d'enquête minimale attendue. Cliquez sur Redémarrer, la station au sol transférera les données que vous avez entrées au module de base HERE +, le module de base lancera une nouvelle série de levés. Vous verrez la page suivante:</p>
<p><img alt=Pendant le processus d’enquête, le champ de droite indique l’état actuel de l’enquête: Position invalide: la station de base n’a pas encore atteint une position valide; En cours: l'enquête est toujours en cours. Durée: Le nombre de secondes pendant lesquelles la tâche de levé actuelle a été exécutée. Observation: le nombre d'observations acquises; Courant actuel: précision géographique absolue que la station de base actuelle peut atteindre. La barre verte dans la partie inférieure de la page Planificateur de mission indique les satellites détectés et la force du signal associé à chaque satellite.

    La station de base a besoin d’un certain temps pour répondre aux exigences de précision de votre saisie. Les tests montrent que, dans une zone ouverte sans abri, atteindre la précision absolue de 2 m prend quelques minutes; atteindre la précision absolue de moins de 30 cm prend environ une heure; atteindre la précision de 10cm prend quelques heures.

    Il convient de noter que la précision géographique absolue de la station de base affectera la précision géographique absolue du module de mobile sans affecter la précision relative entre la station de base et le mobile. Si votre application ne nécessite pas d’UAV avec une précision géographique absolue élevée, il n’est pas nécessaire de définir une précision trop élevée de la station de base, ce qui allongera la durée de l’enquête. Même si la précision de la station de base est comprise entre 1,5 et 2 m, la précision de la position du module mobile par rapport à la station de base peut toujours atteindre un niveau centimétrique.

    Une fois l’enquête terminée, Mission Planner affiche la page suivante:

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Mission_planner_3.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Mission_planner_3.png "/><p>La zone RTCM indique que l’indicateur d’état de la base est vert et que les systèmes à satellites GPS et Glonass sont tous deux verts (si vous souhaitez modifier le système à satellites, reportez-vous à la section suivante). La case à droite indique que la position est valide.</p>
<p>Pour stocker l'emplacement actuel dans Mission Planner: Cliquez sur Save Current Pos, entrez un nom dans la boîte de dialogue, puis cliquez sur OK. Comme indiqué ci-dessous, vous pouvez voir votre emplacement enregistré dans la liste. Cliquez sur le bouton Utiliser pour l'emplacement que vous avez enregistré. La station de base passera en mode fixe et l’état indiquera Using FixedLLA. À l'avenir, si vous définissez la borne d'accès au même emplacement, vous n'avez plus besoin de mener une enquête, il vous suffit de cliquer sur le bouton Utiliser correspondant à l'emplacement que vous avez enregistré.</p>
<p><img alt=

    Configuration du module mobile et du pilote automatique

    Une fois la base configurée, vous pouvez activer le drone. En utilisant le même planificateur de mission pour connecter le module de télémétrie, les données de la station de base seront transmises via le module de télémétrie au module HERE + mobile sur l'UAV. Dans la page principale de Mission Planner, vous pouvez voir l’état actuel du GPS affiché en tant que RTK Flotteur / RTK Fixe / 3D RTK, indiquant que le positionnement du drone est entré en mode RTK. RTK Float est une solution à virgule flottante. RTK Fixed est une solution fixe. Le mode RTK Fixed offre une plus grande précision et nécessite une meilleure force du signal. 3D RTK est le dicton unifié de RTK Float / RTK dans la version chinoise de Mission Planner.

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Disarmed.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Disarmed.png "/><ul class=

  • Dans la zone de saisie SurveyIn Acc, entrez la précision absolue de la station de base que vous souhaitez obtenir, en unités de mètre (par exemple, 0,50 signifie une précision de 50 cm). Dans la zone de saisie Heure, saisissez une heure de référence en secondes. Selon la précision que vous souhaitez, la station de base peut prendre plus que votre temps de saisie pour atteindre la précision souhaitée.
  • http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP2.png "src =" http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP2.png "/><ul class=

  • Sélectionnez le port COM de la borne d'accès et appuyez sur Connecter (la liste déroulante du débit en bauds n'a normalement pas besoin d'être définie car elle est automatiquement détectée)
  • “M8P autoconfig” doit être coché
  • http://ardupilot.org/_images/here-plus-gps-mission-planner.png "src =" http://ardupilot.org/_images/here-plus-gps-mission-planner.png "/><ul class=

  • Les informations satellite seront visualisées sous forme de barres vertes, comme indiqué dans la capture d'écran ci-dessous.
  • http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP3.png "src =" http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP3.png "/><p>Une ligne de texte indiquera l'état actuel de l'arpentage:<br />
SurveyIn indique si l’enquête a atteint la précision souhaitée de la station de base, elle indiquera «vrai» une fois l’enquête terminée.</p>
<p>InProgress indique si l'enquête est toujours en cours. Un levé terminé de la position de base actuelle est indiqué par les messages d’état SurveyIn Valid: True et InProgress: false.</p>
<p>Durée: la durée de l'enquête en secondes</p>
<p>Obs: nombre d'observations utilisées pour l'enquête</p>
<p>Acc: précision actuelle en mètres</p>
<ul class=

  • Lorsque le sondage est terminé, comme indiqué par le message SurveyIn: True, vous pouvez cliquer sur le bouton "Enregistrer le poste actuel" et entrer un nom pour la position enregistrée.
  • Les messages RTK de la station de base sont envoyés au véhicule par un message MAVLink. Dans le HUD principal de Mission Planer, l’état du GPS doit indiquer RTK Fix ou RTK Float.
  • http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP4.png "src =" http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP4.png "/><ul class=

  • Les informations relatives à la position enregistrée seront affichées dans le tableau, comme indiqué dans la capture d'écran ci-dessous.
  • http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP5.png "src =" http://ardupilot.org/_images/Here_Plus_MP5.png "/><ul class=

  • La position enregistrée peut être utilisée lors de la prochaine installation de la station de base exactement au même endroit. Toutefois, si vous changez d’emplacement pour effectuer des levés, veillez à bien effacer les informations relatives à la position dans la boîte de dialogue qui s’affiche lorsque vous cliquez sur "Entrer la position de base". Sinon, le point précédemment enregistré sera pris chaque fois que vous vous connecterez au module de base.
  • Utilisez le centre U pour l'enregistrement / la lecture de données en direct

    Une des fonctions du centre U consiste à enregistrer les données du module de base / mobile pour une analyse ultérieure. Tout d'abord, lorsque le module de base ou mobile est déjà connecté au centre U (de la même manière qu'il est connecté lors de la mise à jour du micrologiciel), cliquez sur l'icône de bogue suivante pour activer le message de débogage:

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_bug_icon.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_bug_icon.png "/><p>Ensuite, cliquez sur Afficher -> Affichage du message -> UBX -> RXM -> RTCM (statut d'entrée RTCM), cliquez avec le bouton droit de la souris pour activer le message.</p>
<p><img alt=Enfin, cliquez sur l'icône d'enregistrement rouge dans le coin supérieur gauche de l'interface (illustrée ci-dessous), sélectionnez une adresse pour enregistrer l'enregistrement, cliquez sur OK pour commencer l'enregistrement. Lorsque l'enregistrement est arrêté, l'enregistrement apparaît dans l'adresse précédemment enregistrée.

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_record_icon.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_record_icon.png "/><p>Pour lire les données enregistrées, cliquez sur l'icône de lecture verte, sélectionnez une vitesse de lecture, sélectionnez l'adresse spécifiée de votre fichier de données stocké, puis les données seront lues.</p>
<p><img alt=

    Utiliser U-Center pour le débogage / configuration avancée

    -Vérifier le statut de la station de base.
    Connectez le module de base au logiciel U-center, cochez la case d’affichage située dans le coin supérieur droit de l’interface. La section Fix Mode est affichée en tant que TIME. Si le mode Fix ne passe pas à TIME, l’état actuel de la station de base n’est pas suffisant pour permettre au module mobile de passer en mode RTK. Comme le montre la figure ci-dessous, le mode Fixe est affiché en mode 3D. Par conséquent, la norme RTK n'a pas encore été atteinte.

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Debug1.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Debug1.png "/><p>Les raisons possibles pour lesquelles la station de base n'entre pas en mode TIME: Tout d'abord, le signal reçu par la station de base n'est pas assez puissant. Pour vérifier la puissance du satellite reçu par la station de base, reportez-vous au coin inférieur droit de l'interface du logiciel. Les barres verticales dans la case indiquent la puissance des satellites reçus par la station de base actuelle. Une barre verticale représente un satellite (GPS ou Beidou / GLONASS, selon le choix des systèmes à satellite). HEURE Le mode de la station de base nécessite: 5 signaux de satellite GPS +2 signaux de satellite GLONASS de 40 ou plus; ou 5 signaux de satellite GPS +3 signal de satellite Beidou dans une intensité de 40 ou plus. Comme le montre la figure ci-dessous, une seule puissance de satellite est supérieure à 40, la condition du signal n'est pas conforme à la norme RTK.</p>
<p><img alt=Deuxièmement, la saisie par l'utilisateur de l'exigence de précision de l'arpentage est trop stricte pour être atteinte ou la station de base n'a pas encore terminé le processus de levé. Si vous utilisez U-center pour la configuration d’enquête, veuillez vous reporter à la section c) de ce chapitre.

    -Vérifiez si le mobile reçoit des données de correction de base (Timeout).
    Une fois que la station de base est entrée dans le mode TIME, il est nécessaire de transmettre les données RTCM au mobile afin que celui-ci puisse passer en mode RTK. Par conséquent, une communication en temps réel et efficace entre le mobile et la station de base est nécessaire pour obtenir de bonnes performances de positionnement RTK.

    Vérifiez s'il y a un retard dans la transmission de données entre la station mobile et la station de base, connectez le module de mobile au centre U (ou relancez le journal de données pour inspecter une opération précédente). Allez à la vue Messages -> NMEA -> Répertoire GxGGA pour voir les paramètres Age of DGNSS Corr. Ce paramètre représente l'heure à laquelle le mobile n'a pas reçu les données de la station de base. Dans le cas de la fréquence de message de station de base par défaut 1HZ, si ce paramètre dépasse 1 s, il y a un certain délai dans la transmission des données.

    -Set Set-in / mode fixe pour la station de base.
    Semblable à la page Mission Planner RTK Inject, U-center peut également être utilisé pour définir l'heure et la précision de la surveillance de la station de base. Entrez dans la vue Messages, dans le menu CGF d’UBX, dans l’onglet TMODE3. Sélectionnez 1.Enquête dans la liste déroulante Mode et définissez la durée de la surveillance (et la durée minimale requise pour la station de base). Le statut actuel de l'enquête en cours peut être consulté dans la page NAV-> SVIN de la vue des messages.

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Survey-in_current_status.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Survey-in_current_status.png "/><p>La base peut également être configurée en mode fixe. Lorsque les coordonnées géographiques précises de la station de base sont connues, vous pouvez les saisir directement dans la station de base, ce qui permet d’économiser le temps nécessaire à l’arpentage. Dans la page TMODE3, sélectionnez le mode Fixe dans la liste déroulante, puis entrez les coordonnées précises de la station de base.</p>
<p>Après avoir défini le mode enquête ou le mode fixe, cliquez sur le bouton Envoyer en bas à gauche de la page pour transférer les données modifiées à la station de base.</p>
<p>-Utilisez Beidou / GLonass.<br />
Le micrologiciel uBlox 1.30 utilise le système de navigation GPS + GLONASS pour les services de localisation par défaut. Si vous souhaitez passer au système de navigation GPS + Beidou, vous devez accéder à la vue Messages -> UBX -> CGF -> Répertoire GNSS, annuler la case à cocher Activer GLONASS, puis cocher l’option Activer Beidou. Après la sélection, cliquez sur Envoyer pour valider le changement.</p>
<p><img alt=Pour enregistrer les paramètres actuels, accédez à la page Messages -> UBX -> CFG (Configuration), cliquez sur l'option Enregistrer la configuration actuelle, puis cliquez sur Envoyer (comme indiqué ci-dessous).

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Save_beidou_option.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Save_beidou_option.png "/><div class=

    Remarque

    La station de base et le mobile doivent utiliser la même configuration du système de navigation, sinon le mobile ne pourra pas accéder aux modes RTK.

    -Base I / O du module de base et configuration du protocole.
    La puce UBlox M8P prend en charge un grand nombre de protocoles d’entrée et de sortie, notamment USB, UART, I2C, etc. Le module de station de base HERE + utilise le port USB pour la communication de données et les sorties RTK. Si vous devez confirmer les paramètres actuels, allez à la vue Messages -> UBX -> CFG -> Répertoire PRT et sélectionnez 3-USB dans le champ Cible. Les protocoles d’entrée et de sortie corrects sont indiqués ci-dessous:

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Port_and_protocol_setup.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Port_and_protocol_setup.png "/><p>Si vous souhaitez utiliser davantage de protocoles de sortie (tels que UART), vous pouvez également sélectionner le protocole de sortie et une combinaison de messages spécifique sur cette page. Si vous souhaitez définir une chaîne de messages spécifiques pour une sortie sous divers protocoles, vous pouvez accéder à la vue Messages -> UBX -> CGF -> Répertoire MSG, sélectionner un message spécifique, puis cocher le type de protocole souhaité. à la sortie.</p>
<p>Pour enregistrer les paramètres actuels, accédez à la page Messages -> UBX -> CFG (Configuration), cliquez sur l'option Enregistrer la configuration actuelle, puis sur Envoyer.</p>
<p>-Changez le taux de sortie du module mobile.<br />
Par défaut, la fréquence de sortie des informations de position par le module mobile est 1HZ. Si vous devez accélérer la fréquence de sortie de la position, vous pouvez accéder à la vue Messages -> UBX -> CGF -> Répertoire RATE, modifier la période de mesure. Par exemple, la période de mesure est modifiée à 200 ms et la fréquence de mesure est augmentée à 5 Hz.</p>
<p><img alt=Pour enregistrer les paramètres actuels, accédez à la page Messages -> UBX -> CFG (Configuration), cliquez sur l'option Enregistrer la configuration actuelle, puis sur Envoyer.

    Changement d'antenne de base et de test

    ICI + antenne du module de base est une antenne Taoglass. Les utilisateurs peuvent sélectionner différentes antennes selon leurs besoins et les connecter au module de base. Nous avons effectué un test de trois antennes différentes dans un environnement extérieur. Trois antennes simultanément au même endroit étaient connectées à la station de base HERE +. Les données ont été enregistrées à l'aide de la fonction d'enregistrement Ucentre. Il convient de noter que les données suivantes ne sont pas suffisantes pour permettre de déterminer de manière exhaustive quelle antenne est la meilleure, mais l'utilisateur peut utiliser les méthodes suivantes pour tester et comparer différentes antennes afin de déterminer celle qui convient le mieux à leur application.

    Antenne de test A :

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Test_Antenna_A.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Test_Antenna_A.png "/><p>Antenne de test B:</p>
<p><img alt=Antenne d'origine:

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Original_antenna.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Original_antenna.png "/><p>Statut de base avec Antenne A en mode TIME:</p>
<p><img alt=Etat de base avec Antenne B en mode TIME:

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_Time_Mode_B.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_Time_Mode_B.png "/><p>Etat de la base avec l'antenne d'origine en mode TIME:</p>
<p><img alt=Comparaison du signal satellite pour chaque satellite:

    src = "http://ardupilot.org/_images/HERE+_Satellite_Comparison_Across_Antenna.png" /><p>Nombre de satellites reçus au-dessus de 40 avec antenne A: 12 satellites</p>
<p><img alt=Nombre de satellites reçus au-dessus de 40 avec antenne B: 13 satellites

    http://ardupilot.org/_images/HERE+_B_13.png "src =" http://ardupilot.org/_images/HERE+_B_13.png "/><p>Nombre de satellites reçus au-dessus de 40 avec antenne d'origine: 14 satellites</p>
<p><img alt=

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